夏商時期，寧縣屬雍州，是周族發祥之地。

秦始皇數游北地郡，蒙恬奉命修直道。直道途經縣屬子午嶺主脊約60公里，使寧縣成為輔翼咸陽的軍事要地。

漢置泥陽、大要、弋居、彭陽、襄樂、義渠6縣(道)。公元30年，征西大將軍馮異進軍義渠縣，兼領北地太守事，控制了這一軍事要地。

魏晉時寧縣地屬雍州安定郡。

北魏先后置華州、班州、邠州、豳州，轄西北地、趙興、襄樂3郡，領10縣。轄區南到陜西永壽、旬邑，北至陜西吳旗。西魏廢帝二年(公元553年)以"撫寧戎狄"為名，改豳州為寧州。

隋、唐時，數度置州轄郡領縣，成為當時的京畿重地。

宋、元時，寧縣為軍事州，轄五縣，地處邊關前哨。

明時，寧縣仍置州領縣。

康熙二年，析慶陽等四府以置甘肅省，寧州遂屬甘肅省。

民國二年(1913年)改寧州為寧縣。

截至2014年，寧縣轄10個鎮:新寧鎮、平子鎮、早勝鎮、長慶橋鎮、和盛鎮、湘樂鎮、新莊鎮、盤克鎮、焦村鎮、中村鎮、8個鄉:米橋鄉、良平鄉、太昌鄉、南義鄉、瓦斜鄉、金村鄉、九峴鄉、春榮鄉，257個行政村，13個社區。

截至2014年，寧縣總人口54.89萬，其中農業人口50.59萬。

寧縣民族以漢族為主，有回族、滿族等少數民族。

寧縣位于慶陽市南部，是甘肅省東南邊境縣份之一。地理位置東經107°41′~108°34′，北緯35°15′~35°52′，東與正寧和陜西黃陵縣毗鄰，南與陜西咸陽市為界，西與平涼市涇川縣接壤，北與西峰區和合水縣相連，總面積2633平方公里(2014年)。